\section{Fazit} 

Der Kern der Arbeit lag in der Untersuchung des Echtzeitverhaltens der Real-time CORBA Implementation TAO unter Linux mit einem RT\_ PREEMPT gepatchten Kernel. Hierzu wurde eine geeignete Messumgebung entwickelt und Messungen unter verschiedenen Bedingungen durchgef\"uhrt. Es wurden verschiedene echtzeitf\"ahige Switches in die Versuchsumgebung integriert und derren Performance verglichen. Alle durchgef\"uhrten Versuche erf\"ullten bei korrekter Konfiguration aller Komponenten (ACE/TAO, Betriebssystem, Switch) die Erwartungen. Es ist m\"oglich ein 1 kByte gro\ss es Prozessabbild garantiert innerhalb 1 ms per Real-time CORBA \"uber Ethernet zu \"ubertragen. Auch in ACE/TAO verschieden priorisierte Aufgaben werden in allen Komponenten entsprechend ihrer Priorit\"at korrekt abgearbeitet.

Zweiter Schwerpunkt wurde auf das Finden einer geeigneten CORBA Erweiterung f\"ur in C\#\ / .NET entwickelte Applikationen gelegt. Es wurden verschiedene Ans\"atze untersucht und mit dem am Besten geeigneten (IIOP.NET) eine Applikation, zur Demonstration der Machbarkeit, entwickelt. Der C\#\ Anteil der verteilten Applikation wurde f\"ur die Mono Runtime entwickelt, da in dem bei TRUMPF verwendeten portable .NET Framework dotgnu noch einige von IIOP.NET ben\"otigte Klassen nicht implementiert sind.

Die gr\"o\ss te Herausforderung lag in der Konfiguration der an der Real-time Kommunikation beteiligten Komponenten. Harte Echtzeit kann nur garantiert werden, wenn jede Komponente so konifguriert ist, dass die Priorit\"aten der Aufgaben korrekt bewertert werden.

Es war im Rahmen der Diplomarbeit nicht m\"oglich, den personellen Aufwand abzusch\"atzen, welcher im Falle eines Einsatzes von ACE/TAO in der TRUMPF Gruppe entstehen w\"urde, da dies sehr stark vom, momentan noch nicht genau bekannten, Einsatzzweck des Frameworks abh\"angig sein wird. Es kann jedoch gesagt werden, dass nach einer langen Lernphase sehr schnell zuverl\"assige, verteilte Anwendungen entwickelt werden k\"onnen.

In weiteren Untersuchungen sollte die Perfomance von TAO Real-time CORBA \"uber Plattformgrenzen hinweg \"uberpr\"uft werden.  F\"ur die Kommunikation von mehreren Steuerungen sollte eine Semantik f\"ur die Kommunikation via Real-time CORBA entwickelt werden.  Als Ansatz k\"onnte, das (noch) nicht hart echtzeitf\"ahige und nur auf den Transport von Messwerten ausgelegte DAIS dienen. Durch die Entwicklung von Bridges sollte die Kompatibilit\"at zu bestehenden Standards, wie zum Beispiel OPC oder CAN bewahrt werden. Eine OPC Bridge sollte von DAIS aus relativ einfach realisierbar sein, da die Semantik der Sprachen identisch ist. F\"ur eine Ankopplung von Real-time CORBA an CAN gibt es ebenfalls Ans\"atze \cite{cancorba1}.

Diese Diplomarbeit zeigt, dass die Performance und Stabilit\"at von TAO RTCORBA den Anspr\"uchen in der Automatisierungstechnik gen\"ugt. ACE/TAO erm\"oglicht die Programmierung von objektorientierten Echtzeitapplikationen. Die Real-time Ethernet Kommunikation funktioniert mit Standard TCP/IP Stacks und fast beliebiger Hardware. Einzig bei der Wahl des Switches mu\ss\ dessen QoS (diffServ) F\"ahigkeit gepr\"uft werden. 

Es liegt nun an den Herstellern von Steuerungssystemen, sich beim Einsatz von Real-time CORBA auf gemeinsame Schnittstellendefinitionen zu st\"utzen, um eine Kommunikation zu vereinfachen. Aber selbst wenn dies nicht m\"oglich ist und CORBA nur als interne Schnittstelle eingesetzt wird, wird die Integration von neuen Protokollen in die eigene Steuerung stark vereinfacht. So untersuchte auch HP die Integration einer CORBA Schnittstelle in langlebende Ger\"ate (Drucker, Scanner, \dots). Denn es sei praktisch unm\"oglich die st\"andig wechselnde Protokolle zur Ansteuerung der Ger\"ate, in die Firmware zu integrieren \cite{hp}.

\subsection{Dank}

Zuerst m\"ochte ich mich bei Matthias B\"uhler und Professor Martin Zeller f\"ur die Betreuung dieser Diplomarbeit bedanken.

Vielen Dank an die Abteilung EES von TRUMPF Laser Schramberg, f\"ur die Finanzierung der Diplomarbeit und Exkursionen, sowie die Unterst\"utzung durch Rainer Thieringer (Ausrichtung der Diplomarbeit, allgemeine Tipps), Peter Bantle (Echtzeit), Heiko Weiss und Erik Pfeifle (.NET).

Bedanken m\"ochte ich mich auch bei Homag, insbesondere bei Friedhelm Wolf f\"ur die TAO Einf\"uhrung, sowie bei Thomas Rothfuss f\"ur die Vorstellung von DAIS und dessen Integration in die TRUMPF Entwicklungsumgebung.

F\"ur die Cisco Einf\"uhrung bedanke ich mich bei Nicole Vreden.

Ein besonderer Dank an Thomas Gleixners Firma linutronix: Benedikt Spranger f\"ur die Unterst\"utzung rund um den realtime preemption patch und Jan Altenberg f\"ur den gnuplot Hack.

F\"ur den kostenlosen Eintritt zum Open Source Meets Business Kongress, bedanke ich mich bei dem Heise Zeitschriften Verlag.

And last but not least, many thanks to Douglas C. Schmidt and the ACE/TAO Community for ACE/TAO and support. Special thanks for the soreduce support to Johny Willemsen from Remedy IT Netherlands.

\subsection{Exkursionen}

Folgende Fachveranstaltungen wurden von mir im Rahmen der Diplomarbeit besucht:

\begin{description}
\item[04.12. 2006] Besichtigung TRUMPF Laser Dietzingen
\item[28.11. - 29.11. 2006] SPS/IPC/Drives N\"urnberg
\item[23.01. - 26.01. 2007] heise Kongress Open Source Meets Business N\"urnberg
\item[14.02. 2007] embedded world N\"urnberg
\end{description}