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diff --git a/realtime/rt-basics/handout_rt-basics_de.tex b/realtime/rt-basics/handout_rt-basics_de.tex index 8576b7d..8d98ccc 100644 --- a/realtime/rt-basics/handout_rt-basics_de.tex +++ b/realtime/rt-basics/handout_rt-basics_de.tex @@ -10,13 +10,13 @@ \subsection*{Grundlagen} -\subsubsection*{Was ist Echteit?} +\subsubsection*{Was ist Echtzeit?} Vor der Betrachtung verschiedener Ansätze, Linux echtzeitfähig zu machen, ist es -notwendig einige grundlegende Begrifflichkeiten zur erläutern: +notwendig, einige grundlegende Begrifflichkeiten zur erläutern: \begin{itemize} \item Echtzeit: Zur Definition eines Echtzeitsystems kann man folgende Aussagen Treffen: Auf -einem Echtzeitsystem hängt die Korrektheit einer Berechnung nicht nur von deren +einem Echtzeitsystem hängt die Korrektheit einer Berechnung nicht nur von ihrer logischen Korrektheit, sondern auch von der Ausführung zum korrekten Zeitpunkt ab. Das Nichteinhalten eines bestimmten Zeitrahmens resultiert in einem Fehler. \item Latenzzeit: Unter Latenzzeit versteht man den Zeitraum zwischen dem @@ -47,7 +47,7 @@ Gelöst werden kann dieses Problem durch ''prioriy inheritance'' und ''priority \begin{itemize} \item Prioritätsvererbung / priority inheritance: Hier wird die Priorität der niederprioren Task angehoben, um zu erreichen, daß die blockierte Resource -freigegeben kann. +freigegeben werden kann. \item Prioritätsgrenzen / priority ceiling: Hier wird für jede Resource eine Prioritätsgrenze festgelegt. Jede Task, die die Resource belegt, wird auf die Prioritätsgrenze der Resource angehoben. @@ -94,7 +94,7 @@ RTAI ist ein typischer Vertreter des Dual Kernel Ansatzes. Abbildung Das Xenomai Projekt wurde im Jahre 2001 gegründet. Im Gegensatz zu RTAI erlaubt Xenomai auch Echtzeit im Userpace (RTAI erlaubt dies nur sehr eingeschränkt). Die Besonderheit von Xenomai sind die sogenannten Skins, die es vereinfachen sollen, -Applikationen von proprietären Echtzeitsystemen nach Xenomai zu portieren. +Applikationen von anderen Echtzeitsystemen nach Xenomai zu portieren. Xenomai Skins bilden die API dieser Systeme ab. Xenomai unterstützt derzeit folgende Architekturen: PowerPC32, PowerPC64, x86, x86\_64, Blackfin, ARM und ia64). Die zentralen Begriffe im Designkonzept von Xenomai stellen Xenomai @@ -104,9 +104,9 @@ IPIPE kann bildlich als virtueller Interruptkontroller betrachtet werden. Sie organisiert das System in verschiedenen Domains. Interrupts werden von IPIPE entgegengenommen und an die einzelnen Domains verteilt. Nucleus beeinhaltet die Xenomai Core Funktionalität. Dieser ist zuständig dafür, -alle notwendigen Resourcen, die Skins benötigen, um die Funktionalität von -RTOSsen nachzubilden. Der Hardware Abstraction Layer beinhaltet den Plattform -und CPU abhängigen Code. Alle darüberliegenden Layer (darunter auch Nucleus) +alle notwendigen Resourcen bereitzustellen, die Skins benötigen, um die Funktionalität +von RTOSsen nachbilden zu können. Der Hardware Abstraction Layer beinhaltet +den Plattform und CPU abhängigen Code. Alle darüberliegenden Layer (darunter auch Nucleus) bauen darauf auf. HAL ist kombiniert mit dem System Abstraction Layer. Dieser soll die darüberliegenden Layer, wie z.B. Nucleus, noch portierbarer machen. Abbildung \ref{img:xenomai} zeigt das technische Zusammenspiel der Xenomai @@ -143,7 +143,7 @@ generisches Interrupthandling für alle Architekturen und mit 2.6.30 nun auch di Threaded Interrupt Handler. Weiterhin hat sich die Linux Entwicklergemeinde bereits 2006 darauf geeinigt, daß Preempt RT in den Linux Kernel integriert wird. Weiterhin bietet der -Realtime Preempton Patch den großen Vorteil, daß Echtzeitapplikationen als POSIX +Realtime Preemption Patch den großen Vorteil, daß Echtzeitapplikationen als POSIX Realtime Applikationen geschrieben werden. Es wird keine spezielle API verwendet. Preempt RT Unterstützt eine Vielzahl von Architekturen (PowerPc, x86, x86\_64, MIPS, ARM, ...). @@ -154,7 +154,7 @@ x86\_64, MIPS, ARM, ...). \label{img:preempt_rt} \end{figure} Wie Abbildung \ref{img:preempt_rt} zeigt, integriert Preempt RT die -Echtzeitfunktionalität ''natlos'' in den Linux Kernel. Auch die Entwickler +Echtzeitfunktionalität ''nahtlos'' in den Linux Kernel. Auch die Entwickler anderer Projekte haben die Vorzüge von Preempt RT bereits erkannt. Die Roadmap für Xenomai 3 sieht Preempt RT Support vor. Dies würde den Einsatz von Xenomai Skins auf Preempt RT Kerneln ermgöglichen. @@ -164,7 +164,7 @@ Skins auf Preempt RT Kerneln ermgöglichen. \begin{enumerate} \item Was sind die wichtigsten Anforderungen an ein Echtzeitsystem? \item Welche beiden Ansätze gibt es, um Linux echtzeitfähig zu machen? -\item Was sind die bekanntesten Vertreter für Echtzeitlinux und welchen der oben +\item Was sind die bekanntesten Vertreter für Echtzeitlinux und welche der oben beschriebenen Ansätze verfolgen Sie? \item Wird für das Schreiben einer Echtzeitapplikation mit Preempt RT eine spezielle API benötigt? |