Scheduling

Die Qualität und Art der Implementation des Schedulings von Tasks, definiert die Real-time Eigenschaften eines Multitaskingsystems.

In TAO wird für das Scheduling von Requests eine gepufferte Version des RMS (Rate Monotonic Scheduling, siehe [Tane01] Chap. 7.4.3 page 472) eingesetzt. Hierzu werden Aufgaben in rates groups organisiert.

Auf der I/O Ebene kann für jede rates group eine eigene Verbindung aufgebaut werden. Somit kann auf der I/O Ebene, ohne Betrachtung des Inhalts der einkommenden Daten bestimmt werden, mit welcher Priorität diese verarbeitet werden.

Die so in einer rates group getakteten (zum Beispiel 20 Hz) Tasks werden im ORB via Fixed Priority Scheduling (siehe [Tane01] Chap. 2.5.3 page 143, 144) einem mit entsprechend hoher Priorität arbeitendem Threadpool [Pya01] zugewiesen. Threadpools haben den Vorteil, dass sie eine fixe Anzahl von Threads inklusive Ressourcen zur Bearbeitung der zugewiesenen Aufgaben besitzen. Würden mehr Threads benötigt, als der Threadpool zur Verfügung stellt, werden die Aufgaben später abgearbeitet. Somit wird ein ständiges Freigeben und neu Lokalisieren von Ressourcen verhindert. Anhand der Größe des Threadpools kann die Performance optimiert werden.